原标题：不到21分钟，自主机器人可以从头到尾组装一张Ikea椅子
新加坡南洋理工大学的工程师开发的自主机器人，只使用市面上的工业机器手臂、3D镜头和力感测器，以及网络上开源资料库的程式。
图片来源:南洋理工大学
有别于传统一台机器负责一个步骤的工业机器人，新加坡南洋理工大学的工程师Francisco△Suárez-Ruiz、Xian△Zhou和Quang-Cuong△Pham日前展示他们开发的一款低成本机器人，只使用市面上现有的工业用机器手臂、3D镜头和力感测器，以及网络上开源资料库的程式，就可以实现高阶自动机器人的功能。要组装椅子，机器人的3D镜头会先拍摄椅子零件，通过演算法将照片与3D零件资料库中的物体比对，确认零件部位后，就由AI系统计划组装步骤和如何移动机器手臂等，然后实际完成组装一张Ikea的Stefan椅子，整个过程只花了20分19秒，不到21分钟。
其实在2013年的时候，美国就已开发出，能够从零开始组装Ikea椅子的机器人：IkeaBot。只不过，那款用来拿木条、栓木条的机器手臂，是特别订做的。
有鉴于此，南洋理工大学的Quang-Cuong△Pham表示，一开始他和同事都很好奇，市面上现有的机器设备能不能也完成这种复杂的组装工作。要组装一个椅子，机器人必须要会分辨个别零件、拿捏各种零件，而且要会控制力道，不让零件损坏。刚开始的时候，Quang-Cuong△Pham说，他们打造的机器人不太会拿木钉、拿到一半就掉了，像是在组装零件的时候太早放手，或是在移动时、动作不一致，差点让椅子解体。也就是说，由于是两台机器人一起组装一张椅子，有些动作需要两台机器人同时动作，但由于工业机器人的力道大，如果动作不一致，就会造成损坏。Quang-Cuong△Pham笑说，他们买了好几组椅子，结果弄坏了不少。
这3位工程师运用开源资源、写了套程式，让机器人知道椅子零件长什么样子、要怎么组装，以及组装顺序等。Quang-Cuong△Pham表示，机器人其实边做边学，理解怎么做才正确。
目前为止，这款机器人只会组装由木钉固定的椅子框架。为了将木钉栓进正确的孔洞，机器人会先通过3D相机、扫描孔洞位置，接着拿起木钉、靠近约略位置，以螺旋方式把木钉放低，寻找孔洞。然后，力感测器会检测木钉何时碰到木条，一旦碰到，会产生压力变化，这个讯息便会送到机器人的程式中。之后，机器人会慢慢将木钉沿着木条移动，如果木钉进入孔洞，力感测器的压力便消失了，所以机器人会晓得木钉已经进入孔里，并把木钉栓紧。这个过程看似简单，但Quang-Cuong△Pham说道，这个动作花了好几个月才做好。
这款机器人总共花了20分19秒完成组装。在构想、计算组装步骤部分，花了11分21秒，实际组装则花了8分55秒完成。
这款机器人的特色，在于它的自主性。在过去，机器人不是专为某个动作而订制、就是只负责单一个组装步骤，比如拿木钉、栓木钉等，没办法从零开始、一气呵成组装一个物件。所以，要建立一个有自主性、能计划并控制动作的机器人，非常费时。南洋理工大学的工程师，花了3年才完成、才做出可以组装一张简单椅子的机器人。与此同时，Quang-Cuong△Pham希望未来可以打造另一款机器人，只要看椅子组装完成的照片，就知道要怎么组装。文⊙王若朴
相关：
随着我国科学技术的发展及互联网的盛行，带动了太多产业的智能转型，最近有报道显示，到了2022年，湖南3万机器人上岗，而以下提及的这些产业将要逐步实现智能转型！湖南机器人将于2022年上岗 2018两岸智能装备制造郑
大家还记得之前有报道过，京东要成立一个无人机配送站，但是你有听说过自动送货机器人吗？昨天苏宁自动送货机器人亮相了，听到这个消息是不是很惊奇呢！如今的科技社会，时不时都会给我们的生活带来一些新鲜的事物，
一个家庭环境直接影响着一个的心情，对于追求生活品质的人来说，如果家里邋邋遢遢的，并且满地灰尘，相信你一刻也不想待吧！这时，清洁卫生就交扫地机器人吧！它的清洁效果和效率简直超出你的想象，但是市面上扫地机
令人震惊！现在无人银行已经来到中国了，据悉这是国内首家无人银行，现在首家无人银行开业在上海，不少的市民都要去体验一把，据悉无人银行只要靠脸就可以取款，还可以让你体验机器人的服务！无人银行真的安全吗 现在
AI趋势周报第35期：清大NVision团队创新机器人打败80国团队，夺下Nvidia 机器人大赛冠军
NVision研发出一套可精准模拟现实的机器人控制系统，并运用到实体机器人身上，不须其他感测器、只靠单镜头，就能侦测物体、避开障碍物。 图片来源: Nvidia 重点新闻(0406～0412)?NVision△?? Nvidia△?清大NVision